Kâ‘b b. Mâlik, milâdî 598 yılı civarında Yesrib’de (Medine) doğdu. Câhiliye döneminde künyesi Ebû Bişr idi. Resûlullah ona büyük oğlu Abdullah sebebiyle Ebû Abdullah künyesini verdi. Diğer oğullarına nispetle Ebû Abdurrahman, Ebû Muhammed künyeleriyle de anıldı. Hazrec kabilesinin Benî Selime koluna mensup olduğu için Selemî nisbesiyle de tanındı.
Babası Mâlik, İslâm’dan önce Yesrib’in önde gelen şahsiyetlerinden biriydi. Evs ile Hazrec arasında süren savaşlarda cesareti ve şairliğiyle öne çıkmıştı. Tek çocuğu olan Kâ‘b’ın eğitimine önem verildi; okuma yazma ve hesap öğrendi. Evs ve Hazrec arasındaki bazı savaşlarda söylediği şiirlerle tanındı.
Hicretten önce İslâmiyet’i kabul etti. 622 yılı hac mevsiminde Resûlullah’ı Medine’ye davet etmek üzere Mekke’ye giden ensar heyetindeydi. Medineli müslümanların önderlerinden Berâ b. Ma‘rûr, Resûl-i Ekrem’i ziyarete giderken onu da beraberinde götürdü. Resûlullah onun şair olduğunu öğrenince memnuniyetini dile getirdi. Kâ‘b, İkinci Akabe Biatı olarak bilinen bu olayı Bedir Gazvesi’nden daha önemli görmüştür.
Hicretten sonra Resûlullah, Kâ‘b’ı Talha b. Ubeydullah veya Zübeyr b. Avvâm ile kardeş yaptı. Kâ‘b’ın ehl-i Suffe içinde yer aldığı rivayet edilir. Bedir Gazvesi’ne katılmadığı, ancak Tebük dışındaki tüm gazvelerde bulunduğu bilinmektedir.
Uhud Gazvesi’nde büyük kahramanlık göstermiş, on yedi yerinden yaralanmıştı. Bu savaşta Resûlullah’ın zırhını o, Kâ‘b’ın zırhını da Resûlullah giymiştir. Hz. Peygamber’in öldüğü söylentileri çıktığında, onu ilk gören kişi Kâ‘b olmuş, “Müjdeler olsun ey müslümanlar, Resûlullah yaşıyor!” diye bağırmış, ancak Resûlullah onu susturmuştur.
Tebük Seferi’ne katılmamasıyla ilgili olarak Kur’an’da hakkında âyet inmiş ve bağışlanmıştır. Kendi anlatımına göre sefere hazırlanmış, ancak meyvelere ve gölgeli yerlere düşkünlüğü sebebiyle gitmemiştir. Medine’de geride kalanların çoğunun münafıklar veya fakirler olduğunu görünce pişman olmuştur. Hz. Peygamber, döndüğünde onu sorgulamış, Kâ‘b gerçeği itiraf etmiştir. Üç sahâbîye —Kâ‘b, Hilâl b. Ümeyye ve Mürâre b. Rebî‘— boykot uygulanmış, elli gün sonra inen âyetlerle affedilmişlerdir. Ardından Kâ‘b, tövbesinin kabulü üzerine bütün malını sadaka vermek istemiş, Resûlullah ise bir kısmını elinde tutmasını tavsiye etmiştir. O da Hayber’deki arazisini kendine ayırmış, kalanını dağıtmıştır.
Bir defasında Mescid-i Nebevî’de bir alacağını isterken Hz. Peygamber, alacağının yarısını bağışlamasını işaret etmiş, o da kabul etmiştir.
Hz. Osman’ın hilâfetinin sonlarında çıkan karışıklıklarda halifenin yanında yer aldı. Onu defneden birkaç kişiden biri oldu ve onun için üç uzun mersiye yazdı. Hz. Ali halife olunca biat etmeyen Ensar’dan biri de Kâ‘b’dı. Zayıf bir rivayette, Hz. Ali ile görüşüp, ardından Muâviye’nin yanına gittiği belirtilir.
Ömrünün sonlarına doğru gözlerini kaybetmiş, oğlu Abdurrahman ona rehberlik etmiştir. Tarihçilerin çoğuna göre Hicrî 50 (Milâdî 670) yılında Medine’de vefat etmiştir. Bazı kaynaklarda ölüm tarihi 40 (660) öncesi, 51 (671) veya 54 (674) olarak da geçmekte; Dımaşk’ta öldüğü de iddia edilmektedir.
Üç hanımı olmuştur: Ümmü Ma‘bed Umeyre bint Cübeyr, Hayre ve Safiyye. Her birinden çocukları olmuştur.
İslâm’dan önce de şairliğiyle tanınan Kâ‘b, müslüman olduktan sonra Resûlullah’ın şairi olarak Hassân b. Sâbit ve Abdullah b. Revâha ile birlikte anılmıştır. Medine’nin beş büyük şairinden biri olarak, Hassân’dan sonra geldiği kabul edilir. Şiirlerinde İslâm askerlerinin kahramanlıklarını anlatmış, müşriklerin moralini bozacak ifadeler kullanmıştır. Devs kabilesi, onun şiirlerinden etkilenerek İslâmiyet’i kabul etmiştir.
Şairleri kötüleyen âyet inince, Resûlullah’tan kendi durumunu sormuş; Resûl-i Ekrem, cihadın hem kılıç hem de dille yapıldığını, İslâm şairlerinin dilleriyle düşmana ok attıklarını belirtmiştir. İslâm karşıtı şiirler yazan ama sonradan müslüman olan şairlere karşı nakīza şiirleriyle cevap vermiştir.
Özellikle İkinci Akabe Biatı’ndan itibaren İslâm tarihinin önemli olaylarına dair şiirler yazmış, bir divanı olduğu belirtilmiştir. Sâmî Mekkî el-Ânî, şiirlerinden 584 beyti derleyerek “Dîvânü Kâʿb b. Mâlik el-Ensârî” adıyla yayımlamıştır.
Hz. Peygamber’den ve Üseyd b. Hudayr’dan seksen hadis rivayet etmiştir. Bu rivayetler Kütüb-i Sitte'de ve toplu olarak Ahmed b. Hanbel’in el-Müsned’inde yer alır. Üçü hem Buhârî hem de Müslim'de geçmektedir. Kendisinden oğulları, kızı Ümmü Abdullah b. Üneys, torunu Abdurrahman b. Abdullah, Câbir b. Abdullah, Abdullah b. Abbas ve Ebû Ümâme rivayette bulunmuştur.
Hayatı ve şiirleri, Abdülazîz er-Rifâî, Abdülmün‘im Ahmed Yûnus ve Sâmî Mekkî el-Ânî tarafından müstakil eserlerle işlenmiştir. Ayrıca, Velîd el-A‘zamî ve Muhammed Ali el-Hâşimî, Kâ‘b hakkında akademik çalışmalar yapmışlardır.